Inmarsat ist aus der internationalen Organisation INMARSAT (Internationale Seefunksatelliten-Organisation, BGBl. 1979 II S. 1081, 1082) hervorgegangen. Diese wurde 1979 durch Übereinkommen von Vertragsstaaten der Internationalen Seeschifffahrts-Organisation (IMO) der Vereinten Nationen als „International Maritime Satellite Organization“ zu dem Zweck gegründet, das zur Verbesserung der Nachrichtenverbindungen für die Schifffahrt erforderliche Weltraumsegment zur Verfügung zu stellen und dadurch zur Verbesserung der Seenot- und Sicherheitsfunkverbindungen zum Schutz des menschlichen Lebens auf See, der Leistungsfähigkeit und des Einsatzes der Schiffe, der öffentlichen Seefunkdienste und der Funkortungsmöglichkeiten beizutragen (Art. 3 Abs. 1 des Übereinkommens). Davon profitierten insbesondere Bereiche, die nicht durch Kurz- oder Mittelwellen-Funk abgedeckt wurden. Die Tätigkeit der Organisation wurde auf friedliche Zwecke beschränkt (Abs. 3).

Zunächst mietete Inmarsat Satelliten an. Seit 1983 betreibt sie eigene Satelliten, die sie über mehr als 20 Bodenstationen steuert. Im Dezember 1994 wurde die Bezeichnung „INMARSAT“ in „Inmarsat“ geändert; damit ging eine Namensänderung der Organisation in „International Mobile Satellite Organization“ einher. Im April 1999 wurde Inmarsat als „Inmarsat plc“ privatisiert und unter die Aufsicht der internationalen Organisation International Mobile Satellite Organization (IMSO) gestellt. Seit Juni 2005 ist das Unternehmen börsennotiert.